Conoce más de Madarcos

Limita con los municipios de Horcajo de la Sierra al Norte y Noroeste, Horcajuelo de la Sierra y Prádena del Rincón al Este, Puentes Viejas al Sur, y, Piñuécar-Gandullas al Oeste. En su término se encuentra el despoblado de La Nava, en el paraje del mismo nombre, al Sureste del municipio, al borde de la M-137 que une Buitrago del Lozoya con Montejo de la Sierra, pasado el desvío hacia Madarcos.